sensorenpositie

Sensorpositie verwijst naar de positie en oriëntatie van een sensor ten opzichte van een referentiekader, meestal het robot- of voertuigsysteem. De positie wordt uitgedrukt in x, y en z, en de oriëntatie in yaw, pitch en roll of als een quaternion. De sensorpositie bepaalt hoe waarnemingen geïnterpreteerd en geprojecteerd moeten worden in het kaart- of wereldmodel, en is cruciaal voor datafusie met andere sensoren.

In de praktijk spreekt men vaak over extrinsieke kalibratie: het bepalen van de transformatie tussen de sensor en het platform of tussen meerdere sensoren. Intrinsieke kenmerken beschrijven de eigenschappen van de sensor zelf; extrinsiek beschrijft waar de sensor zich bevindt en hoe hij gericht is ten opzichte van het referentiesysteem. Een nauwkeurige sensorpositie is nodig voor consistente interpretatie van waarnemingen over tijd en ruimte.

Kalibratiemethoden omvatten hand-eye kalibratie, kalibratie met bekende doelwitten zoals een schaakbord, zelfkalibratie tijdens beweging en online kalibratie tijdens uitvoering. Het doel is een transformatiematrix (rotatie en translatie) tussen de sensor en het referentiesysteem te bepalen, zodat data van verschillende bronnen overeenkomstig kan worden samengevoegd en geïnterpreteerd.

Toepassingen omvatten robotica, autonome voertuigen, drones en augmented reality. Een nauwkeurige sensorpositie is essentieel voor betrouwbare SLAM, objectherkenning, navigatie en kaartbouw, omdat foutieve uitlijning leidt tot fouten in coördinatentransformaties en sensorfusie.

Belangrijke overwegingen zijn montagestijfheid, trillingen, temperatuurinvloeden, slijtage en tijdsynchronisatie. Regelmatige kalibratie en monitoring helpen afwijkingen tijdig op te sporen en de betrouwbaarheid van sensorfusie te behouden.