grijpfuncties

Grijpfuncties (meervoud van grijpfunctie) verwijzen naar wiskundige of computationele representaties van gripmechanismen in diverse domeinen, met name robotica en biomechanica. Een grijpfunctie beschrijft doorgaans hoe een object wordt vastgegrepen door een grijper of hand en kan eigenschappen bevatten zoals contactpunten, grijpkracht, en stabiliteit.

In robotica worden grijpfuncties gebruikt bij grasp planning en controle. Ze kunnen statisch zijn, door de configuratie te definiëren die nodig is voor een betrouwbare greep op een bepaald object, of dynamisch, waarbij de grip zich aanpast tijdens manipulatie, tillen of invloeden van buitenaf. Ze zijn essentieel voor simulatie van gripstabiliteit en voor bewakings- of regelcircuits die grijpkracht in real time aanpassen om slip te voorkomen zonder schade aan het object.

In biomechanica en prothetiek modelleren soortgelijke functies hoe de menselijke hand of een prothetische hand kracht uitoefent bij het grijpen. Deze modellen helpen bij ergonomische evaluatie, revalidatie en ontwerp van assistieve apparaten.

Varianten ontstaan afhankelijk van context: contactmodellen, krachtverdeling en op data gebaseerde grijpen. De term wordt vaak gebruikt naast verwante concepten zoals greepplanning, grijper en manipulatie.

Zie ook: greep, grijper, greepplanning, manipulatie, contactmechanica.

Referenties: gangbare bronnen zijn vakartikelen en tekstboeken over robotica en biomechanica die grijppmodellering en controle behandelen.