robotarmbesturing
Robotarmbesturing is het geheel van technieken en systemen die de bewegingen van een robotarm aansturen om een gewenste positie en oriëntatie van het end-effector te bereiken. Het omvat hardware zoals actuatoren en sensoren en software zoals controllers, planner- en regelsystemen.
Bij robotarmbesturing worden kenmerkende benaderingen onderscheiden: open-loop versus closed-loop (feedback) regelingen, en kinematische (afstand en hoek)
Veelgebruikte regelstrategieën zijn PID-regelaars per as, maar ook geavanceerde methodes zoals modelpredictive control, impedance-control en torque/force
Hardwarekenmerken omvatten elektrische motoren (servos en stappenmotoren) of hydraulische/pneumatische actuatoren. Sensoren omvatten encoders, kracht/torque sensoren en
Toepassingen zijn onder meer productie, palletiseren, lassen en schilderwerk, evenals medische assistentie en prothese-ondersteuning. Standaarden zoals
Belangrijke uitdagingen zijn nauwkeurige dynamische modellering, kalibratie, frictie en backdrivability, evenals real-time performance en escalatie bij