Positieherkenning

Positieherkenning is het proces waarbij de positie en oriëntatie van een object, voertuig of waarnemer worden bepaald ten opzichte van een referentiesysteem, zoals een geografische kaart of een ruimtelijk coördinatensysteem. In vakliteratuur wordt vaak gesproken van pose-estimatie of lokalisatie. Het onderscheid kan afhankelijk van de context verschillen: lokalisatie verwijst doorgaans naar het bepalen van de positie binnen een kaart, terwijl pose-estimatie meer gericht is op de houding en positie in de ruimte.

Positieherkenning maakt gebruik van sensoren zoals GNSS (GPS/GLONASS), LiDAR, radar, camera’s en IMU’s, mogelijk in combinatie met magnetometer en barometer. Sensorfusie via Kalman- of particle-filtering, evenals SLAM-technieken, worden vaak toegepast om positie en oriëntatie te reconstrueren terwijl een kaart wordt opgebouwd. In computer vision worden pose-estimatie-methoden toegepast met algoritmen zoals Perspective-n-Point, structure-from-motion en moderne deep learning-benaderingen voor object- of mensposeverwerking.

Toepassingen bevinden zich onder meer in autonome voertuigen, robotica, augmented reality en mixed reality, drones voor inspectie en leveringen, en industriële automatisering waar positionering cruciaal is voor regulering en kwaliteitsbewaking.

Uitdagingen omvatten sensoren zoals ruis en occlusie, dynamische omgevingen, drift bij odometrie en GPS-denied locaties, schaal- en ambiguiteitsproblemen bij monoculaire vision, en de reken- en latentie-eisen voor real-time toepassingen.

Zie ook: pose-estimatie, lokalisatie, SLAM, visual odometry.