Gripfunktionen

Gripfunktionen bezeichnet in der Robotik und Automatisierung die Fähigkeit eines Greifers, Objekte sicher zu erfassen, zu halten, zu manipulieren und kontrolliert freizusetzen. Sie umfasst Mechanik, Antrieb, Sensorik und Steuerung, die zusammen die Kontaktgestaltung, die Klemmkraft und das Griffverhalten bestimmen. Je nach Objektform, -gewicht und -empfindlichkeit kommen unterschiedliche Greifprinzipien zum Einsatz, etwa zwei- oder mehrgliedrige Kiefer, Saugsysteme oder magnetische Greifer.

Zu den typischen Greifprinzipien gehören mechanische Greifer mit parallelen oder gekrümmten Kieferbewegungen, nachgiebige oder formschlüssige Oberflächen; Sauggreifer mit Vakuumpumpen; Magnetgreifer für ferromagnetische Objekte; sowie hybride Systeme, die mehrere Prinzipien kombinieren. Antriebe reichen von Pneumatik und Hydraulik über elektrische Servomotoren, Schrittmotoren oder tendon-basierte Systeme.

Designaspekte umfassen Tragfähigkeit, Stabilität, Slip-Vermeidung, Zentrierung und Objektschutz. Kontaktflächen und Materialwahl beeinflussen Haftung und Oberflächenschäden. Sensorik wie Kraft- und Tastsensoren, Drucksensoren oder Verformungssensoren ermöglicht Feedback. Die Regelung erfolgt in der Regel als Positionsteuerung, Kraftregelung oder Impedanzregelung, gelegentlich mit adaptiven oder lernenden Algorithmen.

Anwendungen finden sich in der industriellen Fertigung, Verpackung, Logistik, Lebensmittel- und Medizintechnik sowie in der Laborautomation. Typische Leistungskennzahlen sind maximale Klemmkraft, Wiederholpräzision, Zyklusdauer, Freigabengenauigkeit, Zuverlässigkeit und Lebensdauer. Aktuelle Entwicklungen zielen auf anpassungsfähiges Greifen, integrierte Sensorik und bessere Sicherheit bei empfindlichen oder variierenden Objekten.