controleerbaarheidsmatrix
De controleerbaarheidsmatrix, in het Engels controllability matrix, is een constructie uit de regeltheorie die aangeeft in hoeverre de invoer van een lineair systeem alle toestanden kan beïnvloeden. Voor een lineair tijd invariant systeem in toestandruimtevorm ẋ = A x + B u (continu tijd) of x_{k+1} = A x_k + B u_k (discreet tijd) met x ∈ R^n en u ∈ R^m geldt dat A een n×n matrix is en B een n×m matrix.
De controleerbaarheidsmatrix wordt opgebouwd als C = [B AB A^2B ... A^{n-1}B]. De kolommen van C nemen de
Een systeem is controleerbaar als en slechts als de matrix C de volle rang heeft, oftewel rank(C)
Relaties en toepassingen: de controleerbaarheidsmatrix is nauw verbonden met het Kalman-controleerbaarheidscriterium en met de Kalman-decompositie die