RobotikPfadplanung
RobotikPfadplanung ist ein Teilgebiet der Robotik, das sich mit der Bestimmung sicherer und zulässiger Pfade oder Trajektorien für Roboter in Umgebungen mit Hindernissen befasst. Ziel ist es, Start- und Zielzustand durch eine Folge von Konfigurationen zu verbinden, ohne Kollisionen zu verursachen und dabei auftretende Beschränkungen zu erfüllen.
Zentrales Konzept ist der Konfigurationsraum (C-Raum). Hindernisse im Arbeitsraum werden dort abgebildet, sodass ein Pfad eine
Zu den gängigen Methoden gehören geometrische Verfahren wie Sichtbarkeitsgraphen oder Zellzerlegung, sowie Optimierungs- und Sampling-Methoden. Sampling-basierte
Replanning und Anytime-Planung ermöglichen den Einsatz in dynamischen Umgebungen, wobei zuerst eine schnelle Lösung gefunden und
Die Bewertung von RobotikPfadplanung erfolgt anhand Planqualität, Sicherheitsabständen, Rechenaufwand und Robustheit gegenüber Störungen. In der Theorie