Diepteinformatie

Diepte-informatie verwijst naar informatie over de afstand tussen een waarnemer en punten in een scène. Het geeft aan hoe ver objecten zich bevinden ten opzichte van de camera en wordt meestal uitgedrukt in meters of als relatieve afstand. Diepte-informatie verschijnt in verschillende representaties, zoals dieptebeelden en 3D-puntenwolken.

Een veelvoorkomende representatie is een dieptekaart, een tweedimensionale array waarbij elke pixelwaarde de afstand tot de camera weergeeft. In stereo-opstellingen wordt ook wel een disparitykaart gebruikt. Daarnaast bestaan er drie‑dimensionale representaties zoals puntswolken en voxel- of occupancy-velden die het ruwe oppervlak en de ruimtelijke indeling weergeven.

Diepte-informatie kan op verschillende manieren worden verkregen. Passieve methoden gebruiken meerdere beelden (stereovisie of structure from motion) om op basis van parallax diepte af te leiden. Actieve methoden zenden signalen uit en meten de terugkeer, zoals time-of-flight (ToF) en gestructureerd licht. Sensoren omvatten stereo-camera’s, ToF-camera’s en LiDAR-apparaten. Proper calibration van intrinsieke en extrinsieke parameters is cruciaal, vooral bij fuseren met kleurbeelden.

Toepassingen van diepte-informatie omvatten robotica en autonome systemen, augmented en virtual reality, 3D-scanning en reconstructie van omgevingen, objectherkenning en navigatie. Dieptegegevens kunnen ook worden gebruikt voor metrische metingen en scene understanding, mits de data met de juiste schaal en calibratie wordt geïnterpreteerd.

Uitdagingen omvatten ruis, occlusie en ontbrekende data als gevolg van reflectie, transparantie of beperkte werking van de sensor. Bereik- en resolutiebeperkingen, kalibratiefouten en schaalonzekerheid zijn belangrijke overwegingen. Vaak wordt diepte-informatie gefuseerd met andere sensoren en beelddata om robuuste diepte- en oppervlakteschattingen te verkrijgen.