IMUbaserad

IMUbaserad avser system eller metoder som förlitar sig på en inertial measurement unit (IMU) för att mäta och uppskatta rörelse och orientering hos ett objekt i realtid. En IMU innehåller vanligtvis accelerometrar och gyroskop; magnetometer används i vissa enheter för att ge kompassriktning. Genom att integrera vinkelhastigheter från gyroskop och accelerationsdata kan orienteringen uppskattas, men små felkällor som bias och brus leder till drift över tid.

För att uppnå noggrann position och orientering används ofta sensorfusion med andra sensorer som GNSS, kamera eller LiDAR. Vanliga metoder är Kalman-filter (EKF/UKF) eller kompletteringsfilter som kombinerar data för att korrigera drift och förbättra tillförlitligheten. Sensorfusion gör det möjligt att få kontinuerlig och stabil information även när ett enskilt sensorbidrag är opålitligt eller bortfaller.

Användningsområden inkluderar smartphones, wearables, drönare, industrirobotar, fordonssystem samt virtuell och förstärkt verklighet, liksom rörelsekontroller inom filmproduktion och sportanalys. Fördelarna med IMUbaserade system är deras möjlighet att fungera oberoende av externa referenser, höga uppdateringsfrekvenser och lägre vikt och kostnad. Begränsningar inkluderar ackumulerad drift över tid utan extern korrigering, känslighet för vibrationer och temperaturvariationer samt behov av regelbunden kalibrering och, i många fall, stöd av extern data för långsiktig noggrannhet.

Framväxande tekniker inom visuell-inertial integration och SLAM fortsätter att förbättra noggrannheten och pålitligheten hos IMUbaserad navigering i fria miljöer.