Grashofbenadering

Grashofbenadering, vaak aangeduid met het Grashofcriterium, is een principe uit de kin­matiek van viervlakmechanismen (vierbar mechanismen) dat bepaalt of een link volledig kan ron­­deren ten opzichte van het frame. Het criterium helpt bij het classificeren van bewegingsmogelijkheden zonder uitgebreide simulaties.

In een vierbar mechanisme hebben de vier verbindingen lengtes a, b, c en d, waarbij één van deze verbindingen als vaste frame fungeert. Laat s de kortste lengte zijn, l de langste, en p en q de overige twee lengtes. Het Grashofcriterium luidt: s + l <= p + q. Als deze ongelijkheid geldt, is het mechanisme Grashof en bestaat er ten minste één verbinding die een volledige rotatie kan maken (crank). Bij s + l < p + q is dit meestal duidelijk mogelijk; bij s + l = p + q spreken we van een grensgeval, waarbij het gedrag afhankelijk is van de specifieke uitlijning en soms parallelogram-achtige configuraties kan optreden.

Als s + l > p + q geldt, is het mechanisme niet-Grashof en kan geen enkele verbinding een volledige rotatie maken; het systeem gedraagt zich doorgaans als een dubbele-rocker.

Grashofbenadering wordt veel toegepast in de vroege ontwerpfase van vierbar mechanismen om snel de mobiliteit en haalbaarheid van de gewenste beweging te beoordelen, voordat gedetailleerde kinematische analyses worden uitgevoerd.