kontrolloituihin
Kontrolloituihin tiloihin on käsite kontrolliteoriassa, jolla tarkoitetaan tilojen joukkoa, joita voidaan ohjausvoimin saavuttaa järjestelmän tilaksi. Tyypillisesti tarkastellaan lineaarista aikavakiotilaista järjestelmää x' = Ax + Bu, y = Cx + Du, jossa x ∈ R^n on tilavektori ja u ∈ R^m on ohjaus.
Tilat ovat kontrolloitavia, jos jokaisesta alkutilasta x0 ja tavoitetilasta xf löytyy ohjaus u(t) ja aika T >
Kalmanin rajaehto antaa käytännön tavan tarkistaa kontrolloitavuus. Järjestelmän kontrollointimatriisi K = [B AB A^2B ... A^{n-1}B] on täysi
Kontrolloitava ja kontrolloitamaton osa voidaan erottaa Kalman-dekompositionin avulla: R^n = R^c ⊕ R^u, missä R^c on kontrolloitava alijoukko
Käytännössä kontrolloitavuus määrittelee, miten laajasti järjestelmää voidaan ohjata ja millaisia suorituskykyä koskeviaGuaranteeja voidaan saada. Se on