Roboterdynamik
Roboterdynamik ist der Teil der Robotik, der sich mit der Bewegungsbeschreibung roboter Systeme unter der Wirkung von Kräften und Momenten befasst. Sie dient dazu, Bewegungen vorherzusagen, zu simulieren, zu kontrollieren und zu optimieren.
Für einen n-achsigen Manipulator lässt sich das dynamische Modell oft mithilfe der Lagrange- oder der Newton-Euler-Formulierungen
Aus der Dynamik folgt auch die Zustandraum-Darstellung: x = [q; qdot], xdot = f(x) + G(x) u, wobei u
Parameteridentifikation und Identifizierbarkeit spielen eine zentrale Rolle: Die Modelle hängen von unbekannten Parametern wie Massen, Trägheiten,
Anwendungen finden sich vor allem in der modellbasierten Regelung (z. B. berechnete Torque, Gravitationskompensation), in der
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