Kontrollueshëm

Kontrollueshëm është një cilësim që i referohet një sistemi që mund të kontrollohet me anë të inputeve të jashtme për të arritur një gjendje të dëshiruar. Në inxhinierinë dhe teorinë e kontrollit, një nga karakteristikat kryesore është kontrollueshmëria: aftësia për të drejtuar gjendjet e një sistemi nga një gjendje fillestare në një gjendje të dëshiruar përmes inputeve të jashtme. Termi kontrollueshmëri lidhet ngushtë me koncepte të tjera si stabiliteti dhe observueshmëria, dhe përdoret gjerësisht në kontrollin e sistemeve dinamike, robotikës, dhe përpunimit të proceseve.

Në trajtën standarde të një sistemi gjendjeje gjendje x me dinamikë x' = Ax + Bu, një sistem është kontrollueshëm në kuptimin e Kalman nëse ekziston një input u(t) që e transferon gjendjen nga një gjendje fillestare në një gjendje të dëshiruar gjatë një kohe të caktuar. Në trajtën diskrete x_{k+1} = Ax_k + Bu_k, testimi i kontrollueshmërisë bëhet me matriçën e kontrollueshmërisë C = [B AB A^2B ... A^{n-1}B], ku n është dimensioni i gjendjes. Nëse rangueshmëria rank(C) është n, sistemi konsiderohet kontrollueshëm.

Kontrollueshmëria mund të kufizohet nga struktura e modelit ose nga kufizimet e hyrjeve fizike. Nuk janë të gjitha sistemet kontrollueshme me një ndërhyrje të vetme, dhe në projektim shpesh vlerësohet dhe rishikohet për të siguruar mundësinë e arritjes së qëllimeve të kontrollit, stabilitetit ose performancës së dëshiruar. Kontrolueshmëria është një koncept themelor në dizajnimin e kontrollorëve, optimizimin e hyrjeve dhe mirëmbajtjen e sistemeve automatike.