Konfigurationswegen
Konfigurationswege sind Konzepte, die die Pfade durch den Konfigurationsraum eines Systems beschreiben, die zwei Konfigurationen unter bestimmten Einschränkungen verbinden. In der deutschsprachigen Fachliteratur wird der Begriff oft als Konfigurationswege oder Konfigurationspfade verwendet und findet Anwendung in Bereichen wie Robotik, computergestützte Chemie, Physik und Materialwissenschaften. Ein einzelner Konfigurationsweg ist eine kontinuierliche Abbildung gamma von [0,1] in den Konfigurationsraum C mit gamma(0) = q_start und gamma(1) = q_goal. Der Pfad muss meist Einschränkungen erfüllen, etwa Hindernisvermeidung (gamma soll sich im freien Raum C_free = C \ O befinden) oder Energiegrenzen, und kann nach Kriterien wie Länge, Energie oder Zeit bewertet werden.
Eigenschaften: Zwei Pfade werden als äquivalent betrachtet, wenn sie innerhalb von C_free durch eine Homotopie überführbar
Algorithmen: In der Bewegungsplanung, Robotik und verwandten Bereichen werden Sampling-basierte Verfahren wie RRT (Rapidly-exploring Random Trees)
Anwendungen: Roboterbewegung, bei der Konfigurationswege die Bewegungsplanung bestimmen; computergestützte Chemie zur Untersuchung konformationeller Übergänge; Biomechanik und
Siehe auch: Konfigurationsraum, Bewegungsplanung, Pfadplanung.