Gripperów

Gripperów to end effektory stosowane w robotyce i automatyce do chwytania i manipulowania przedmiotami. Zazwyczaj stanowią interfejs między robotem a obsługiwanym ładunkiem i przekształcają ruchy siłowników w siłę zamknięcia. Grippery mogą być zintegrowane z końcówką ramienia robota lub funkcjonować jako samodzielne urządzenia.

Wyróżnia się kilka głównych typów. Grippery mechaniczne (szczękowe) wykorzystują ruch szczęk do obejmowania i utrzymywania obiektu. Grippery pneumatyczno‑hydrauliczne stosują siłowniki, które zapewniają duże uciągi przy szybkim zamknięciu. Grippery próżniowe (próżniowe) używają przyssawek połączonych z pompą próżniową do chwytania gładkich powierzchni. Grippery magnetyczne nadają się do ferromagnetycznych przedmiotów. Grippery miękkie wykonane z elastycznych materiałów zapewniają delikatny kontakt z kruchymi obiektami oraz dopasowanie do nietypowych kształtów.

Urządzenia te mogą być wyposażone w czujniki siły, położenia i dotyku, a także w systemy sterowania umożliwiające precyzyjną kontrolę siły i chwytu. W zależności od zastosowania zastosowanie może obejmować dwuszczękowe lub wielopalcowe układy, a także szybką wymianę chwytów, aby obsłużyć różne przedmioty.

Zastosowania obejmują pakowanie i sortowanie, pick-and-place w liniach montażowych, obsługę maszyn, sortowanie i przetwarzanie delikatnych produktów spożywczych, elektroniki i innych przedmiotów o zróżnicowanej twardości i kształcie. W ujęciu technicznym projektanci uwzględniają nośność, powtarzalność, szybkość zamykania, zgodność z powierzchnią obiektu oraz bezpieczeństwo użytkowania. Normy obejmujące systemy robotyczne, takie jak ISO 10218 i ISO/TS 15066, dotyczą również interakcji gripperów z robotami i ich bezpiecznej pracy.