EchtzeitFrameOrientierung
EchtzeitFrameOrientierung bezeichnet die Bestimmung der Orientierung eines Bezugsrahmens in Echtzeit. Im Bereich Robotik, Augmented Reality, Navigation und Motion Capture beschreibt der Begriff die fortlaufende Schätzung der Rotationslage eines Systems relativ zu einem Referenzrahmen, oft aus der Fusion unterschiedlicher Sensorsignale.
Technisch basiert sie auf der Darstellung der Orientierung durch Quaternionen oder Rotationsmatrizen und der Integration von
Wichtige Ansätze sind Visual-Inertial Odometry (VIO), rein visuelle Odometry und Navigationssysteme, die Inertialdaten kombinieren. Realzeitsysteme benötigen
Anwendungen umfassen autonome Drohnen und Robotersteuerung, Stabilisierung von Kameras, AR- und VR-Erfahrungen sowie Bewegungs- und Biosignalaufnahmen
Herausforderungen umfassen Drift über Zeit, Messrauschen, Kalibrierung von Sensorachsen, störende Magnetfelder, Latenz und Szenen mit schlechten