ändverktyget

Ändverktyget, ofta kallat slutverktyg eller end effector, är den del av en robot som är i kontakt med arbetsstycket och som överför kraft, moment och/eller manipulation från robotens arm till arbetsmomentet. Det placeras vanligtvis längst ut på robotens kinematiska kedja och ansvarar för att genomföra uppgifter som programmet anger.

Typiska ändverktyg inkluderar gripare (mekaniska gripklor, vakuum- eller magnetiska gripare), samt verktyg för bearbetning och montering som svets-, lödnings-, skär- och borrverktyg, samt mät- och provningsinstrument som kontaktprober. Många system använder ett verktygsbytesystem (tool changer) för att snabbt byta verktyg utan att stoppa produktionen, vilket ökar flexibiliteten i tillverkningen.

Design och integration är centrala frågor. Ändverktyget kopplas vanligtvis till robotens fäste via ett verktygsfäste och kräver kompatibilitet med robotens styrsystem. Viktiga parametrar är nyttolast (payload), räckvidd, noggrannhet och repeterbarhet, hållbarhet och skydd mot arbetsmiljöförhållanden som damm, kyla eller spill. Griplöften och sensorer integreras ofta för tillsyn och automatisk felupptäckt.

Användningsområden omfattar bil- och elektroniktillverkning, montering, svetsning, plock-och-placering, borr- och skärbearbetning samt packning och kvalitetskontroll. Ändverktyg bidrar till ökade produktionshastigheter, förbättrad precision och förbättrad arbetsmiljö genom att överta farliga eller monotoniska moment.

Framtiden för ändverktyg beräknas stärkas av mjukrobotik, adaptiva och tunna gripare, ökad sensorintegration samt modulära och snabbverktygbyten som höjer flexibiliteten i moderna produktionsmiljöer.