liikemäärittely
Liikemäärittely on dokumentaatio, joka kuvaa, miten jokin järjestelmä tai sen osa saa liikkua tai muuttaa tilaa. Se soveltuu teollisuus-, robotiikka- ja automaatiokehitykseen sekä tutkimus- ja koulutuskäyttöön. Liikemäärittely määrittelee liikkeen tavoitteen, polun tai reitin sekä siihen liittyvät parametrit, rajoitukset ja vaatimukset suorituskyvylle.
Keskeiset sisällöt ovat esimerkiksi: liikkeen laajuus ja kohdealueet; referenssijärjestelmä ja koordinaatistot; liikerata tai reitti; aikataulut, nopeus-
Toteutuksessa liikemäärittely voidaan esittää usealla tavalla: reittien koordinaattien lista, polynomipohjainen tai spline-pohjainen trajektorikuvaus sekä vaiheittaiset tilamallit.
Esimerkkejä ovat: teollisuusrobotin liike, joka seuraa ennalta määriteltyä reittiä ja pysähtyy määrätyissä pisteissä; kuljettimen nopeusprofiilin hallinta
Liikemäärittely toimii siltana suunnittelun ja toteutuksen välillä: se muuntaa vaatimukset konkreettisiksi ohjeiksi simuloinnille, testaukselle ja lopputuotteen