Liikemäärittely

Liikemäärittely on dokumentaatio, joka kuvaa, miten jokin järjestelmä tai sen osa saa liikkua tai muuttaa tilaa. Se soveltuu teollisuus-, robotiikka- ja automaatiokehitykseen sekä tutkimus- ja koulutuskäyttöön. Liikemäärittely määrittelee liikkeen tavoitteen, polun tai reitin sekä siihen liittyvät parametrit, rajoitukset ja vaatimukset suorituskyvylle.

Keskeiset sisällöt ovat esimerkiksi: liikkeen laajuus ja kohdealueet; referenssijärjestelmä ja koordinaatistot; liikerata tai reitti; aikataulut, nopeus- ja kiihdytysprofiilit; käyttöliittymän tai ohjauksen syötteet; turvallisuus-, geometria- ja dynamiikkarajoitukset; sekä testaus- ja verifiointikriteerit. Lisäksi määritellään toleranssit, mittaus- ja validointitavat sekä mahdolliset poikkeama- ja hätätilanteiden toimenpiteet.

Toteutuksessa liikemäärittely voidaan esittää usealla tavalla: reittien koordinaattien lista, polynomipohjainen tai spline-pohjainen trajektorikuvaus sekä vaiheittaiset tilamallit. Yleensä mukaan kuuluu myös syöteparametrit (esim. ohjauskomennot), sekä kriteerit suunnittelun, simuloinnin ja testauksen läpäisemiseksi.

Esimerkkejä ovat: teollisuusrobotin liike, joka seuraa ennalta määriteltyä reittiä ja pysähtyy määrätyissä pisteissä; kuljettimen nopeusprofiilin hallinta siten, että tavoitenopeus saavutetaan tietyssä ajassa; ajoneuvon liikkeen suunnittelu, jossa huomioidaan turvallisuusrajat ja energiatehokkuus.

Liikemäärittely toimii siltana suunnittelun ja toteutuksen välillä: se muuntaa vaatimukset konkreettisiksi ohjeiksi simuloinnille, testaukselle ja lopputuotteen kehitykselle.