kontrolloitavuusmatriisi
Kontrolloitavuusmatriisi on lineaarisen tilanmallin kontrolloitavuuden arviointiin käytetty matriisi. Oletetaan jatkuva-aikainen järjestelmä x' = Ax + Bu tai diskreetti järjestelmä x_{k+1} = Ax_k + Bu_k, jossa A on n×n ja B on n×m. Kontrolloitavuusmatriisi K muodostetaan seuraavasti: K = [B AB A^2B ... A^{n-1}B], ja sen kokoonpano on n × (n m).
Järjestelmä on kontrolloitavissa (täysin kontrolloitavissa), jos ja vain if rank(K) = n, eli Kalmanin kontrollikriteeri toteutuu. Tämä
Kontrolloitavuusmatriisia käytetään erityisesti tilankäyttäytymisen analysoinnin lisäksi suunnittelussa ja Kalmanin dekohinnoissa, joissa eriytetään kontrolloitava ja kontrolloimaton osa
Esimerkki: Oli A = [[0, 1], [-2, -3]] ja B = [[0], [1]]. Tällöin AB = A·B = [[1], [-3]],