Restposisjon

Restposisjon, eller hvileposisjon, er posisjonen til et objekt, en mekanisme eller en kropp når ingen ytre krefter virker, eller når systemet befinner seg i en nominal, nøytral tilstand. Den fungerer som en referansekonfigurasjon som brukes i kalibrering, planlegging av bevegelser og analyse av systemets oppførsel.

I biomekanikk og odontologi beskriver restposisjon den naturlige, avslappede justeringen av ledd eller kjeve når musklene er i hvile og tenner ikke er i kontakt. Restposisjonen påvirkes av bløtvev, tyngdekraft og holdning, og varierer mellom individer. Klinisk brukes restposisjonen som referanse for å vurdere bevegelsesomfang og for planlegging av restaurerende behandlinger.

I robotikk og mekanisk engineering brukes restposisjon (ofte kalt home- eller hvileposisjon) som standard posisjon systemet vender tilbake til ved oppstart eller ved tilbakestilling. Den defineres via endestopp, grensebrytere eller sensoravlesninger og fungerer som referanse for baneplanlegging og kontroll. Å opprettholde en konsekvent restposisjon kan kreve en homing-sekvens eller tilbakemelding fra encodere.

Praktiske hensyn inkluderer avdrift over tid på grunn av tyngdekraft, termisk utvidelse og materialkryp. Dette kan løses med mekaniske stopper, myke grenser, kalibreringsrutiner og, i aktive systemer, kompensasjonsalgoritmer og justerbare referanser.

Oppsummert er restposisjon en neutral konfigurasjon som brukes som referanse i ulike disipliner. Den må defineres tydelig i hver applikasjon, og ivaretas gjennom regelmessig kalibrering og vedlikehold for å sikre repeterbarhet.