PCDmuotoihin

PCDmuotoihin viittaa pistepilvidataa tallentavien tiedostomuotojen perheeseen, joita käytetään tallentamaan kolmiulotteisia pistepilviä. Tämä termi viittaa erityisesti Point Cloud Data (PCD) -tiedostomuotoon, jota on kehittänyt ja josta käytetään laajasti robotiikassa, tietokonenäössä ja 3D-skannauksessa. PCD-formaatit mahdollistavat tallennettavan tiedon tarkasti ja tehokkaasti, ja ne voivat sisältää sekä pelkkiä koordinaattipisteitä että lisätietoja, kuten väriä, intensiteettiä sekä normaalivektoreita.

Tiedoston rakenne ja otsikko

PCD-tiedosto koostuu otsikosta ja seuraavasta dataosasta. Otsikosta määritellään VERSION, FIELDS, SIZE, TYPE, COUNT, WIDTH, HEIGHT, VIEWPOINT, POINTS ja DATA. FIELDS kuvaa tallennettujen muuttujien nimiä (esim. x, y, z, rgb), ja siihen liittyvät SIZE-, TYPE- ja COUNT-arvot kertovat, miten kukin kenttä on tallennettu (esim. 4 merkkiä per koordinaatti, kelluvia lukuja). WIDTH ja HEIGHT kertovat pistejoukon ulottuvuuden, ja POINTS ilmoittaa pisteiden kokonaismäärän. DATA määrittää, kuinka data on tallennettu: ascii, binary tai binary_compressed.

Tiedon tallennusmuodot

ASCII-tallennus on ihmisen luettava ja helppo tarkistaa, mutta suurissa pistejoukoissa epäkäytännön ja tilava. Binary-tallennus on tiiviimpi ja nopeampi lukea, mikä parantaa suorituskykyä suurissa pilvissä. Binary_compressed vaihtoehto on pienempi tilan suhteen, mutta vaatii tuen sekä kirjoittajalta että lukijalta.

Käyttökohteet

PCD-muotoja käytetään laajasti LiDAR- ja 3D-skannausaineistojen tallennukseen, which enables tehokkaan käsittelyn esikäsittelyssä, kartoituksessa, SLAM- sekä objektin tunnistustehtävissä. Monilla kirjastoilla ja työkaluilla, kuten PCL:llä ja Open3D:llä, on sisäänrakennetut I/O-toiminnot PCD-tiedostojen lukemiseen ja kirjoittamiseen, mikä tekee niistä suositun valinnan tiedonvaihdossa 3D-pistepilvimateriaalin kanssa.