PCDformaatit

PCD-formaatit (Point Cloud Data) ovat tiedostomuotoja kolmiulotteisten pistepilvien tallentamiseen. Ne on kehitetty erityisesti Point Cloud Libraryn (PCL) käyttöä varten. PCD-tiedostot voivat olla ASCII- tai binaaritiedostoja, ja niissä on header, jossa määritellään pistepilven rakenne ja ominaisuudet.

Headeriin kuuluvat yleisesti VERSION, FIELDS, SIZE, TYPE, COUNT, WIDTH, HEIGHT, VIEWPOINT, POINTS ja DATA. Jokaiselle kentälle määritellään nimi FIELDSissa, kunkin kentän bittimäärä SIZE:ssa, tiedon tyyppi TYPE: F = float, I = int, U = unsigned, sekä COUNT, joka kertoo, kuinka monta arvoa kentässä on per piste. WIDTH ja HEIGHT kertovat, kuinka monta pistettä rivillä ja sarakkeella on; HEIGHT > 1 tarkoittaa järjestettyä pilveä, muuten kyse on yksittäisten pisteiden rivilistasta.

DATA-arvo voi olla ascii, binary tai binary_compressed. ASCII on ihmisluettavissa, binary tallentaa tiedot nopeammin ja binary_compressed käyttää pakkausta pienempään tilaan.

Yleisimmät kentät sisältävät x, y ja z koordinaatit sekä mahdollisesti väri- tai normaalitiedot (esimerkiksi rgb tai normal_x, normal_y, normal_z). PCD-tiedostot ovat yleisiä robotiikassa, 3D-skannauksessa sekä muiden pistepilvitietojen käsittelyssä ja ne integroituvat hyvin PCL-pipelineihin. Ne ovat soveltuvia sekä tallennukseen että siirtoon erilaisten ohjelmistojen välillä; konversioita PLY-, LAS- tai XYZ-formaatteihin on tarjolla useita työkaluja.