positionsuppskattning
Positionsuppskattning är processen att bestämma positionen hos ett objekt eller ett system relativt en referensram genom att kombinera mätningar från flera sensorer med en modell av rörelsen. Den används inom navigering, robotik, geodesi och förstärkt verklighet och kan avse lokalisation i en känd miljö eller att uppskatta en okänd karta genom SLAM.
Tillståndsvektorn i positionsuppskattning inkluderar vanligtvis position och hastighet, orientering (t.ex. riktningsvinkel och kvaternion eller Euler-vinklar) samt
Beräkningen av tillståndet sker vanligtvis som ett sannolikhetsbaserat problem. Vanliga metoder är Kalman-filter och dess varianter
Utmaningar inkluderar sensorbrus, biaser och drift, tidsstämplingsfel, ocklusion och i fallet med enbart en kamera skalförändringar.