leddstrukturer

Leddstrukturer er mekaniske systemer som består av faste lenker som kobles sammen ved hjelp av ledd, slik at bevegelse og krefter kan overføres mellom delene. De gjør det mulig å oppnå kontrollerte bevegelser i enkle maskiner, komplekse roboter og annen teknisk utrustning. Hovedkomponentene er lenker (rigide kroppsdeler) og ledd (forbindelser som tillater bevegelse mellom lenkene). Vanlige typer ledd er dreieledd, som gir rotasjon rundt en akse, og glideledd, som lar en del glide langs en akse. Leddstrukturer kan være planar (to dimensjoner) eller romlige (tre dimensjoner).

Kinematikk studerer hvordan lenkene beveger seg i forhold til hverandre, mens dynamikk tar hensyn til krefter og belastninger. Antall bevegelsesgrader (frihetsgrader) bestemmes av antall lenker, antall og typer ledd, og hvordan de er festet til bakken. Planare mekanismer har vanligvis færre frihetsgrader enn romlige mekanismer, men begge kan analyseres ved hjelp av standard metoder for planar eller romlig kinematikk.

Anvendelser omfatter roboter, automatiserte produksjonslinjer, kjøretøy og andre mekaniske systemer der presis bevegelseskontroll er viktig. Designhensyn inkluderer stivhet og holdbarhet, vekt, nøyaktighet, friksjon og slitasje, løsning for smøring og vedlikehold, samt standardisering og modulær konstruksjon. Leddstrukturer gir et fleksibelt rammeverk for å konstruere bevegelige mekanismer som kombinerer flere lenker og ledd for å oppnå ønsket bevegelsesmønster.