kontrolllover

Kontrolllover er i kontrollteori de matematiske reglene som bestemmer hvordan en kontroller genererer et inngangssignal u(t) til et dynamisk system slik at systemet følger et ønsket settpunkt eller oppfører seg på ønsket måte. Begrepet brukes i ulike fagfelt, og i norsk litteratur blir det ofte kalt kontrolllover eller styringslover.

En kontrolllov beskriver hva som skal gjøres basert på systemets tilstand og tid. En enkel lineær kontrolllov er u(t) = -K x(t), hvor x(t) er tilstanden og K er en gevinstmatrise. Mer generelt finnes det dynamiske og ikke-lineære kontrolllover; pid-kontroll er en vanlig praktisk type, med u(t) = -Kp e(t) - Ki ∫ e dt - Kd de/dt, der e(t) er feilen mellom ønsket og målt tilstand.

Designet av kontrolllover innebærer modellering av systemet, valg av ytelsesmål og håndtering av usikkerhet. Stabilitet og robusthet vurderes ofte ved hjelp av Lyapunov-teori, frekvensrespons eller optimering (for eksempel LQR).

Kontrolllover finner anvendelse i fly- og romfart, kjøretøy, industrielle prosessanlegg, robotikk og automatisering. Begrepet varierer noe mellom fagfelt, men felles mål er å sikre at et system opptrer på en forutsigbar og ønsket måte gjennom riktig styring av inngangsparametrene. Se også kontrollteori, PID-regulator, tilstandsfeedback.