RBreglering

RB-reglering, eller robust reglering, är en gren inom reglerteori som fokuserar på att konstruera styrsystem som upprätthåller stabilitet och acceptabel prestanda trots osäkerheter i modellen och närvaro av störningar. Denna inriktning står i kontrast till regulering som förlitar sig på en exakt modell, och den betonar att klara av variationer som uppstår i verkliga driftsförhållanden.

I RB-reglering används ofta en modell där systemet delas upp i en nominal modell tillsammans med ett osäkerhetsblock Δ. Genom att analysera hur dessa osäkerheter påverkar återkopplingsslutet kan man designa regulatorer som är robusta mot alla tillåtna Δ och samtidigt uppfylla specificerade prestandakrav, till exempel trots störningar och ofullständiga modelluppgifter.

Vanliga metoder inom RB-reglering inkluderar H-infinity-reglering, som syftar till att minimera worst-case-gain mellan störningar och utgång, samt μ-syntes som hanterar strukturerade osäkerheter. Andra metoder som loop-shaping och LMI-baserade tekniker används också. Dessa metoder kräver ofta avancerad optimering och beräkningskraft men ger ökad tillförlitlighet i systemets beteende under osäkerhet.

RB-reglering tillämpas i flyg- och rymdteknik, fordonsindustri, processindustri och robotik där tillförlitlighet och säkerhet är centrala. Fördelarna är förbättrad prestanda och stabilitet under variationer, medan nackdelar inkluderar ökad konservatism och ofta större designkomplexitet och beräkningskrav.

Sammanfattningsvis är RB-reglering en central del av kontrollteorin som syftar till robust prestanda och stabilitet genom att aktivt ta hänsyn till osäkerheter i modeller och störningar vid reglerdesign.