3Dpistepilviä

3D-pistepilvet, eli 3Dpistepilviä, ovat kolmiulotteisia pistejoukkoja, joissa jokainen piste määrittää tilan X, Y ja Z ja usein sisältää värin (RGB) sekä muita attribuutteja. Pistepilven rakenne on yleensä epäjärjestetty; pisteet voivat olla tiheässä tai harvemmassa riippuen mittauksesta, sensorista ja kohteesta. Ne kuvaavat kohteiden pintaa ja geometrista muotoa.

Pistepilvet kerätään useilla mittausmenetelmillä, kuten LIDAR-skannauksella, fotogrammetriassa käytetyllä useiden kuvien yhdistämisellä kolmiulotteiseksi rekonstruoinniksi sekä rakenteellisella valolla tai stereo-vision ratkaisuilla. Mittaus voidaan toteuttaa maalta, rakennuksista tai ilmasta dronella, ja yksittäiset skannaukset voidaan yhdistää suuremmaksi kokonaisuudeksi.

Pistepilven perusmuoto on epäjärjestetty pistejoukko, jossa jokaisella pisteellä on paikkakoordinaatit ja usein myös väri sekä heijastuvuustieto. Tiedostomuotoja ovat muun muassa LAS/LAZ, PLY, XYZ, E57 ja OBJ. Erilaiset ohjelmistot tukevat eri formaatteja ja käsittelyominaisuuksia.

Käsittely etenee tyypillisesti esikäsittelystä rekisteröintiin ja georeferointiin useiden skannauksien yhdistämiseksi oikeaan koordinaattijärjestelmään, tiivistykseen sekä kohinanpoistoon. Tämän jälkeen voidaan suorittaa luokittelu ja segmentointi sekä luoda kolmiulotteinen mesh tai teksturoitu malli kohteesta.

Käyttökohteita ovat kartoitus, kaavan laatiminen, rakennussuunnittelu, kulttuuriperinnön dokumentointi, metsätalous, robotiikka ja autonomiset järjestelmät. Pistepilvien suurikokoisuus ja mittausolosuhteista johtuva epätasainen tiheys sekä kohinanpoisto ovat yleisiä haasteita, joita tarkka georeferointi ja ohjelmistot pyrkivät lieventämään.