trajektorisuunnittelua
Trajektorisuunnittelu on prosessi, jossa lasketaan, miten järjestelmä liikkuu ajassa tavoitteiden saavuttamiseksi ottaen huomioon sen dynamiikka, rajoitteet ja ympäristön esteet. Yleisessä mallissa tila x(t) ja ohjaus u(t) määräytyvät differentiaaliyhtälön x˙ = f(x,u). Trajektori on aikadimensionoitu polku x(t), u(t), joka täyttää asetetut tavoitteet ja rajoitteet.
Trajektori-suunnittelussa yhdistetään polun suunnittelu ja aikataulutus: polku kuvaa reitin tilassa, kun taas aikataulu määrittää, miten nopeasti
Menetelmät ja lähestymistavat voidaan jakaa direct- ja indirect-tyyppeihin. Direct methods muuntavat suunnittelun optimointiongelmaksi, esimerkiksi direct transcriptionin
Sovelluksia ovat robotiikka, autonomiset ajoneuvot, ilmailu, teollinen automaatio ja tietokonegrafiikka. Haasteita ovat korkea ulottuvuus, epävarmuus ympäristössä,