kontrolloituvuutta
Kontrolloituvuus tarkoittaa järjestelmän ominaisuutta, jonka mukaan sen tilat voidaan ohjata haluttuun tilaan ulkoisilla ohjauselementeillä tai syötteillä. Toisin sanoen tietyt tilat ovat saavutettavissa ohjauksella, kun taas kontrollin puute voi tehdä joitain tiloja saavuttamattomia.
Lineaarisessa aikakäyttäytymisen eli lineaarisen ajan lineaarijärjestelmän (LTI) tapauksessa tilamalli on ẋ = Ax + Bu. Kalmanin sääntö määrittelee,
Ei-lineaarisille järjestelmille kontrolloituvuutta arvioidaan usein paikallisesti. Yleinen lähestymistapa on Lie-algebran rankkriteeri, jonka mukaan dynamiikan generoivien vektoreiden
Kontrolloituvuus ja havaittavuus ovat läheisesti toisiinsa liittyviä ominaisuuksia. Lineaarijärjestelmissä ne ovat toistensa duaalisia: jos (A,B) on
Esimerkki: kaksinkertainen integraattori ẋ1 = x2, ẋ2 = u. Järjestelmän A = [[0,1],[0,0]] ja B = [[0],[1]]. Kontrolloitavuusmatriisi [B AB]
Käytännössä kontrolloituvuus on perusta tilanohjaukselle, polun suunnittelulle ja turvalliselle sekä tehokkaalle ohjaukselle monenlaisissa sovelluksissa, kuten robotiikassa,