Yksikkökvaternionien
Yksikkökvaternionit ovat kvaternioita, joiden normi on 1. Kvaternio on lukumuotoa $a + bi + cj + dk$, missä $a, b, c, d$ ovat reaalilukuja ja $i, j, k$ ovat imaginaariyksiköitä, jotka toteuttavat seuraavat ehdot: $i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1$. Yksikkökvaternionin normi lasketaan kaavalla $\sqrt{a^2 + b^2 + c^2 + d^2}$. Kun tämä normi on 1, kvaternio on yksikkökvaternio.
Yksikkökvaternioita käytetään laajalti kolmiulotteisessa avaruudessa tapahtuvien rotaatioiden esittämiseen. Niiden etuna on se, että ne välttävät gimbal
Kaksi yksikkökvaterniota voidaan kertoa keskenään, ja tulos on myös yksikkökvaternio. Tämä ominaisuus tekee niistä tehokkaan tavan