Sisäkoordinaatisto

Sisäkoordinaatisto, tunnettu myös nimellä kappaleen koordinaatisto tai kehon koordinaatisto, on kolmiulotteinen koordinaatistojärjestelmä, joka on kiinnitetty liikkuvaan kappaleeseen. Toisin kuin ulkoinen tai globaali koordinaatisto, joka on kiinteä ja ympäröi kappaletta, sisäkoordinaatisto liikkuu ja pyörii yhdessä kappaleen kanssa. Se tarjoaa keinoja kuvata kappaleen asentoa, orientaatiota ja sen osien suhteellisia sijainteja suhteessa kappaleen omaan rakenteeseen.

Yleensä sisäkoordinaatiston origo asetetaan kappaleen massakeskipisteeseen tai johonkin muuhun merkitykselliseen pisteeseen kappaleen sisällä. Akselit suuntautuvat usein kappaleen luonnollisten suuntien mukaisesti, esimerkiksi symmetria-akselien tai merkittävien pintojen normaalien suuntaisesti. Tämän ansiosta kappaleen muotoa ja rakennetta kuvaavat arvot pysyvät vakioina riippumatta kappaleen ulkoisesta liikkeestä tai asennosta.

Sisäkoordinaatiston käyttö on keskeistä monilla tieteen ja tekniikan aloilla. Robotiikassa se auttaa robotin jäsenten liikkeiden ja asennon kuvaamisessa. Aerodynamiikassa sitä käytetään lentokoneen siipien tai rungon ilmanvirran analysoinnissa. Lääketieteessä se voi auttaa kuvantamaan ihmiskehon tai sen osien sisäisiä rakenteita. Konenäössä ja tietokonegrafiikassa sisäkoordinaatisto on välttämätön esineiden kolmiulotteisen mallintamisen ja käsittelyn kannalta.