Måltilstander

Måltilstander er tilstander eller betingelser som et system eller en prosess har som ønsket sluttpunkt. Begrepet brukes bredt innen områder som kunstig intelligens, robotikk, kontrollteori og optimering. En måltilstand defineres vanligvis som en samling av verdier for tilstandsvariabler som anses som tilfredsstillende av systemet eller oppgavens krav.

I AI-planlegging og søkeralgoritmer er måltilstanden definert som en eller flere betingelser som må være oppfylt for at en løsning anses som fullført. Planen består i å finne en sekvens av handlinger som transporterer systemet fra en starttilstand til en tilstand som oppfyller måltilstandene. Ofte kan mange ulike tilstander være gyldige måltilstander.

Innen kontrollteori og regulering refererer måltilstanden til ønskede verdier av tilstandsvariablene. Målet kan være en fast referanse (setpunkt) eller en tidsavhengig bane (trajectory). Systemet forsøker å minimere feilen mellom den faktiske tilstanden og måltilstanden, ofte gjennom feedbackkontroll og regulatoriske regler.

I robotikk brukes begrepet for å beskrive ønsket posisjon og orientering til en robotarm eller enhetens endeffektor. Dette inkluderer ofte både posisjon og orientering (pose) under hensyn til fysiske begrensninger og sikkerhet.

Måltilstander kan være harde krav (må være oppfylt nøyaktig) eller myke krav (soft constraints med kostnader). Utfordringer inkluderer konflikter mellom flere mål, usikkerhet i målinger og behovet for online omplanlegging ved endrede forhold. Se også begrepene måltest, tilstandsrom og terminering i søkeprosesser.