Extrinsicparametrar

Extrinsicparametrar beskriver kamerans pose, det vill säga dess position och orientering i ett referensram. De är externa mot de interna (intrinsiska) parametrarna som beskriver kamerans optik, såsom brännvidd, avbildningscentrum och eventuell snedhet. Extrinsicparametrar används för att koppla världen till kamerans bildrum och är därmed avgörande för projektionen av 3D-punkter till 2D-bildpunkter.

Representation och matematik: Vanligen används en rotation R och en translation t så att en världspunkt Xw transformeras till kameracoordinater Xc enligt Xc = R Xw + t. Denna separation gör att extrinsicparametrarna ofta framställs som extrinsic-matrisen [R | t] och används tillsammans med de intrinsiska parametrarna K i projiceringsmodellen x ~ K [R | t] Xw. I homogen form kan samma relation representeras som en 4x4 transform T = [R t; 0 1].

Beräkning och användning: Extrinsicparametrar bestäms vanligtvis vid kamera-kalibrering eller genom estimering av perspektiv-ness- eller PnP-problem (Perspective-n-Points) från korrespondenser mellan 3D-objektpunkter och deras 2D-bildpunkter. De är relativt till referensramen, och flyttas eller byter värde när kameran rör sig eller när världen definieras om. Användningsområden inkluderar struktur från rörelse, stereo, augmented reality och robotik, där korrekta extrinsics är kritiska för korrekt bild- eller scentolkning.

Conventions och variant: Rotationen kan representeras som en 3x3 matris eller som en rotationsvektor (Rodrigues formel), beroende på tillämpning och algoritmval.