tilanmuuttujat
Tilamuuttujat ovat järjestelmän tilaa kuvaavia muuttujia, joiden arvo kertoo, missä kunnossa järjestelmä on. Niiden avulla voidaan ajan mittaan kuvata koko järjestelmän evoluutio, ja niiden avulla on mahdollista ennustaa tulevaa käyttäytymistä syötön sekä mahdollisten rajoitteiden perusteella. Tilamuuttujat eroavat parametreista siten, että tilamuuttujat muuttuvat ajassa, kun taas parametrit pysyvät vakiona.
Käytännössä tilamalli esitetään tilayhtälöiden avulla. jatkuvassa ajassa kirjoitetaan dx/dt = f(x, u, t), ja diskreetissä ajassa x_{k+1}
Esimerkkejä tilamuuttujista. Massapysäyksen ja jousen järjestelmässä tilamuuttujat voivat olla x1 = asento ja x2 = nopeus. Sähköpiirissä RC-ankkuriin
Tilamuuttujien analysointi ja hallinta keskittyy ominaisuuksiin kuten havainnottavuuteen (observability) ja ohjattavuuteen (controllability). Näiden avulla arvioidaan, kuinka