kameraparametrar

Kameraparametrar beskriver hur en kamera projicerar en tredimensionell scen till en tvådimensionell bild. De delas vanligtvis in i inre (intrinsic) och yttre (extrinsic) parametrar. Inre parametrar beskriver kamerans interna optik och bildsensor: brännvidden f_x och f_y i pixlar, snedhet (skew) s, samt bildens huvudpunkt (c_x, c_y). Dessa parametrar sammanfattas i kameramasken K = [[f_x, s, c_x], [0, f_y, c_y], [0, 0, 1]]. Linsförvrängning modelleras ofta med radiala koefficienter k_1, k_2, k_3 och tangentiala koefficienter p_1, p_2.

Yttre parametrar beskriver kameraorientering och position i världen: en rotationsmatris R och en translationsvektor t. Dessa används i projektionsrelationen x = K [R | t] X, där X är en världspunkt och x dess bildpunkt i homogen koordinatform. Extrinsic parametrar används särskilt vid scenrekonstruktion och vid stereo- vision där relationen mellan två kameror definieras av deras relativa R och t samt stamlinjen mellan dem.

Kalibrering är processen att uppskatta inre och yttre parametrar från bilder av kända mönster, ofta schackbräden. Vanliga metoder inkluderar Zhangs metod och Bouguets implementering, vilka ger uppskattningar av K, distorsion och varje kameras R och t, samt eventuella rectifieringsparametrar för stereo.

Användningar av kameraparametrar inkluderar 3D-rekonstruktion, robotik, augmented reality och medicinsk bildbehandling. Noggrannhet och stabilitet i kalibreringen påverkar måttnoggrannhet i efterföljande uppgifter som mätning, objektigenkänning och scenförståelse.