befogók

Befogók vagy gripperek olyan végkiterjesztő eszközök a robotikai rendszerekben, amelyek célja tárgyak megragadása, megtartása és áthelyezése a manipulációs folyamatok során. A befogókat gyakran a robotkar végére szerelik, és különféle erőátviteli módszereket használnak, például mechanikus ujjakat, vákuumszívó elemeket vagy mágneses szerkezeteket. Tervezésüknél figyelembe veszik a fogandó tárgy geometriáját, tömegét, deformáció- és törésellenállását, valamint a szükséges fogási erőt.

Főbb típusok közé tartoznak a mechanikus fogók (két- vagy háromujjas, párhuzamos kivitel), pneumatikus és hidraulikus fogók, elektromos végrehajtók, vákuumos fogók, mágneses fogók, illetve hibrid rendszerek. A választás a feladat követelményeitől függ: a tárgy mérete, súlya, anyaga, a fogás intenzitása és a kívánt ismételhetőség befolyásolja a megfelelő megoldást.

Kezelés és érzékelés: a legtöbb fogó szenzorokat alkalmaz a fogás erő és a fogás pozíció monitorozására, hogy visszacsatolással biztosítsa a stabil és biztonságos működést. A tervezés során fontos a tárgykörnyezet és a tárgy sajátosságainak megértése, a gripper rugalmassága (compliance), a karbantarthatóság és a költség.

Alkalmazások: gyártásban, csomagolásban, logisztikában, pick-and-place feladatokban, élelmiszer- és elektronikai iparban, autóipari összeszerelésben és laboratóriumi automatizálásban használatosak.

Előnyök és korlátozások: befogók növelik a megragadhatóságot és a tárgyak pontos áthelyezését emberi beavatkozás nélkül, javítják a termelési hatékonyságot. Hátrányaik közé tartozik a költség, a karbantartási igény és a tárgyak geometriájától való függőség.