artikulaarrobotid

Artikulaarrobotid on robottöötajad, mille alus on mitmest jäigast lülist koosnev manipulaator, mida ühendavad pöörlejontide kaudu. Neil on mitu vabadusastet (DOF), mis võimaldavad lõppseadmel ruumilist asendit ja orientatsiooni muuta. Enim kasutatavad on serial manipulatorid, kus lülid on järjestikku kinnitatud baasiga; on olemas ka paralleel- või kombineeritud konstruktsioonid.

Struktuur koosneb lülidest, ühendustest, baasist ja lõppseadmest (end seade). Aktuatsiooniks on elektrimootorid (servomootorid või stepper-mootorid), hüdraulilised või pneumaatilised toimijad. Sõlmed sisaldavad nurga- ja positsioonisõlmede ning jõuandureid ning kontrolli jaoks kasutatakse kinemaatika ja dünaamikaga seotud mudeleid, positsiooni ja orientatsiooni arvutamist ning trajektoria planeerimist.

Rakendused on laiaulatuslikud: tööstuslik automaatika (keevitus, maalimine, kokkupanek, materjalide käsitlemine) ning teadus- ja arendusprojektid. Kaubanduslikud kaasrobotid on loodud inimeste koostööks ning sisaldavad turvaomadusi, nagu jõu ja kiiruse piirangud. Meditsiinis kasutatakse mõningaid artikulaarrobotitelemente kirurgias ja rehabilitatsioonis.

Ajalugu: esimene laialdaselt kasutatav artikulaarrobot ilmus 1960-ndatel Unimationi Unimate'iga, mis muutis tööstusrobotite kasutust ja arengut.