Deltarobotit

Deltarobotit ovat paralleelisen mekanismin robottityyppi, jossa end effectorin liikettä ohjaavat kolme (joissain malleissa neljä) vartta, jotka ovat kiinnittyneinä vakaaseen runkoon. Jokaisen vartaan päässä on linkkipiiri, jonka parallelogramminen rakenne säilyttää end effectorin asennon vakaana. End effector on yleensä kevyt alusta, esimerkiksi tartuntalaitteisto tai imukuppi, ja se liikkuu pääasiassa x-, y- ja z-koordinaateissa. Delta-robotin suuria etuja ovat korkea nopeus ja tarkkuus sekä pienempi liikuttavan massan aiheuttama kuormitus, kun taas työtila on suhteellisen rajallinen ja kantavuus rajoitettu.

Toiminta: Delta-robotin etu on, että kaikki toimilaitteet ovat rungon pohjalla, mikä pienentää end effectorin massaa ja mahdollistaa nopean liikkeen. Inversiokinematiikka, eli annetusta end effectorin sijainnista lasketaan kunkin vartaan tarvitsemat pituudet, on pääasiassa suoraviivaista ja nopeaa, kun taas forward-kinematiikka ratkaistaan yleensä numeerisesti. Robotit soveltuvat erityisesti nopeisiin nouto- ja asennustehtäviin sekä pakkauksiin sekä elektroniikan valmistukseen.

Historia: Delta-robotin kehitti sveitsiläinen insinööri Reymond Clavel vuonna 1985 EPFL:llä. Sen menestys johtui kyvystä yhdistää suuret nopeudet, jäykkyys ja suhteellisen yksinkertainen ohjaus kevyessä kuormituksessa. Sittemmin markkinoille on tullut useita kokoonpanoja ja erilaisia malleja erilaisilla kantavuuksilla.

Rajoitteet: Delta-robotit tarjoavat korkean nopeuden ja tarkkuuden, mutta niillä on rajallinen työtila ja pienempi kantavuus verrattuna monimutkaisempiin robottijärjestelmiin. Orientaation hallinta on rajoitettua ilman lisälaajennuksia, ja kalibrointi sekä toleranssien hallinta ovat olennaisia saavuttamaan haluttu tarkkuus.