sügavustaju

Sügavustaju on seade või süsteem, mis mõõdab objekti või vaatluskoha vahelise kauguse ning loob kolmemõõdulise (3D) ruumiandmete pildi. Selle abil saab hinnata esemete asendit, kuju ja nende omavahelist sügavust. Sügavustajad on levinud nii tööstuslikes kui tarbija seadmetes ning neid kasutatakse robotites, autonoomsetes sõidukites ning virtuaalse ja täiendatud reaalsuse lahendustes.

Peamised tehnoloogiad ja tööpõhimõtted: ToF ehk time-of-flight mõõdab valguse tagasipeegeldunud aja lõppu ja arvutab kauguse. Stereo-visioon kasutab kahte või enamat kaamerat ning sügavuse leiab nende vahelistest piltdespariteetidest. Struktureeritud valgus projitseerib mustri ning arvutab kauguse selle deformeerumise järgi. LiDAR kasutab laserkiirt ja mõõdab tagasipeegeldunud signaali aega, pakkudes sageli suuremat ulatust ja kõrgemat täpsust.

Kasutusvaldkonnad ja piirangud: sügavustajad leiavad rakendust ruumilise skaneerimise, roboti- ja autonoomse liikuvuse, AR/VR- ja 3D-modellide loomise valdkondades. Iga tehnoloogia töötab erinevates valgustingimustes ja erineva täpsuse ning ulatusega; ToF ja LiDAR võivad vajada müratöötlust ja kalibreerimist, struktureeritud valgus sobib hästi siseruumides, kuid päikeselistes tingimustes võib selle töövõime piirduda. Stereo-nõuded on tekstiuri ja stabiilse ühisjoonduse olemasolu.

Andmete kvaliteet ja integreerimine: sügavustaju tulemused sõltuvad lahendusest, ulatusest, resolutsioonist ja geomeetriast. Tihti fuseeritakse sügavust pärinevad andmed teiste sensoritega, näiteks inertiaalmõõduri (IMU) või RGB-kaameraga, et parandada täpsust ja stabiilsust.