robottilstande

Robottilstande refererer til de diskrete moduser eller tilstande, som et robotstyret system kan befinde sig i under drift. Tilstandene bruges til at styre robotens opførsel, sikre sikkerhed og definere hvilke handlinger robotten må udføre i forskellige situationer.

Typiske tilstande inkluderer strømforsyning slukket, tændt/boot, standby eller ventetilstand, klar/ready, i drift/udførsel, pause, opladning, fejl eller fault, nødstop og vedligeholdelse eller kalibrering (undervisning/teach-in). Forskelle mellem hardware-tilstande (f.eks. strøm og temperatur) og software-tilstande (fremdrift i en opgave) kan være vigtige i systemdesign.

Kontrolsystemer anvender ofte tilstandsmaskiner eller tilstandsdiagrammer for at opnå forudsigelig opførsel og sikre sikkerhed. Overgange mellem tilstande udløses af hændelser som kommandoer, sensordata, tidsudløb eller fejl, og de ofte ledsages af specifikke handlinger eller sikkerhedsforanstaltninger.

Design af robottilstande kræver klare definitioner af hver tilstands invariants, tydelige overgangsregler og fail-sikker mekanismer. Det er vigtigt at undgå døde tilstande og sikre tilstrækkelig logging, overvågning og fejlhåndtering. Desuden bør systemet kunne håndtere skift mellem operationelle mode og sikkerhedstilstande uden at kompromittere operabilitet eller sikkerhed.

Eksempelvis har industrielle robotter tilstande som tændt, parat, automatisk drift, manuel/undervisning og fejl, mens kollaborative robotter ofte betjener sikkerhedsrelaterede tilstande som nødstop og sikker arbejdsstrøm. Internationale standarder som ISO 10218 og ISO/TS 15066 giver retningslinjer for sikkerhed og opførsel i forskellige robotmiljøer.