robottialustoja

Robottialusta on robottijärjestelmän perusta, joka toimii rungon ja pohjana mobiilille tai kiinnitys- ja käsittelysovelluksille. Alusta sisältää yleensä kehyksen, pyörät tai raidat sekä kiinnitys- ja asennuspisteet, joihin voidaan asentaa moottorit, sensorit, akut ja ohjauslaitteet. Tavoitteena on tarjota kestävä, modulaarinen ja helposti muokattavissa oleva pohja robottien prototyyppaukseen ja sovelluksiin.

Liikkuvat alustat jakaantuvat tavallisesti pyörä- ja raidapitovoimaisiin malleihin. Pyöräalustoissa käytetään usein differeniaaliohjausta, jossa vasen ja oikea puoli voidaan ohjata erikseen. Raidapohjaiset alustat tarjoavat hyvän maasto- ja kuormituskyvyn, mutta voivat olla tilankäytöltään rajoitetumpia ja kalliimpia. Alustat voivat olla moduaarisia, joten komponentteja, akkuja ja sensoreita voidaan vaihtaa tai laajentaa.

Perusosat ja liitännät: runko, moottorit (DC, servot tai stepper), encodereita, akku- tai virtalähde, moottorinlataajat ja hallintaohjauslaitteita sekä pistorasioita. Usein alusta tukee yhteyksiä yleisiin ohjaus- ja ohjelmointialustoihin kuten Arduino ja Raspberry Pi sekä ohjelmistotyökaluja kuten ROS.

Käyttötarkoitukset ja valintaperusteet: robottialustoja käytetään koulutuksessa, tutkimuksessa, harrastuksessa ja teollisessa prototypoinnissa. Valinnassa huomioidaan kuormituskapasiteetti, nopeus, maasto-olosuhteet, laajennettavuus sekä yhteensopivuus ohjelmointi- ja ohjausjärjestelmien kanssa. Turvallisuusvaatimukset ja ympäristö voivat vaikuttaa valintaan.