plockningsutrustning

Plockningsutrustning, eller gripverktyg, är utrustning i automation och robotar som används för att plocka upp, hålla och flytta föremål i processer som montering, packning och sortering. Dessa verktyg monteras i robotens slutände, end-of-arm tooling (EOAT), och valet beror på objektets form, yta, vikt och miljö.

De vanligaste typerna är mekaniska gripare, suggripare och magnetiska gripare. Mekaniska gripare har två eller flera fingrar som rör sig parallellt eller i vinklad konfiguration och används för många objekt med noggrann fingerdesign. Suggripare använder vakuumsugkoppar för plana, släta ytor och är snabba, men fungerar dåligt på porösa eller dammiga ytor. Mjuka gripare använder elastomerer eller andra flexibla material för att anpassa sig till sköra eller oregelbundna former och minska skador. Magnetiska gripare används för ferromagnetiska material och saknar mekaniskt grepp, vilket kan öka hastigheten i rätt sammanhang. Vissa gripare kombinerar tekniker för att hantera komplexa objekt.

Valet av plockningsutrustning påverkas av vikt, form, ytförhållanden, krav på hastighet och repeterbarhet samt miljö. Drivning sker vanligtvis med pneumatiska, elektriska eller hydrauliska aktuatorer, ibland i kombination. EOAT kopplas till robotens styrsystem och säkerhetssystem, och kräver anpassning av gripkraft, kontaktpunkter och övervakning av belastning. Underhåll omfattar tätningar, smörjning och regelbunden kontroll av slitage.