paralleelrobotitel

Paralleelrobot on roboti klass, mille liikumisstruktuur koosneb mitmest paralleelsest kinemaatilisest ahelast, mis ühendavad baasosa ja töövahendi. Iga ahel kannab oma osa liikumisest ning end-effectori positsioon ja orientatsioon määratakse mitme ahela koostööl. Selline sulgkinnise konstruktsioon annab suure jäikuse, kõrge koormustaluvuse ja hea dünaamilise jõudluse võrreldes sarnaste mõõtmetega seriellrobotitega.

Kinemaatika ja kontroll paralleelrobotitel on keerukad: end-effectori ruumi positsiooni leidmiseks tuleb lahendada mitme ahela koostöö ning inverse kinemaatika ja kontroll sõltuvad konkreetse konstruktsiooni omadustest. Tavaliselt kasutatakse Jacobiani analüüsi, singulaarsusanalüüsi ja täpp kalibreerimist. Tööruum on sageli piiratud ja konstruktsioonide keerukuse tõttu on hooldus ning täpsus sõltuvad hoolikast inseneritööst.

Kõige tuntumad paralleelrobotid on Delta-robotid ja Stewart’i platvorm. Delta-robotidel on kolm (või enam) kiidhäält liikuvat paralleelset ahelat, mis annavad väga suure kiiruse ja head sobivuse pakendamis- ja sorteerimisrakendustele. Stewart’i platvorm on kuuest (tavaliselt kuuel) teleskoopniidist koosnev 6-DOF paralleelmanipulaator, mis pakub kuus astet vaba ruumit ja on laialdaselt kasutusel simulatsioonides ning täpsetes positsioneerimisrakendustes.

Rakendused hõlmavad precist positsioneerimist ja kiiret pakendamist, meditsiiniliste ning kirurgiliste seadmete täiustamist, arvutuslikke simulatsioone ning tööstuslike koormuste täpset lohistamist ning koordineerimist. Paralleelrobotite eelised on suur jäikus, täpsus ja dünaamiline jõudlus, kuid piirangudena on väiksem tööruum, keeruline disain ja kontroll, ning kõrgem hind.