lõppeffektoride

Lõppeffektorid on roboti käsivarre lõpus paiknevad seadmed, mis võimaldavad roboti suhelda ümbritseva keskkonnaga. Nende peamine ülesanne on esemete haaramine, käsitlemine, tööriistade kasutamine ja erinevate tööprotsesside teostamine.

Endi effektorite suurimad rühmad on haardelised lõppeffektorid ja töötlemis-/ tööriistalõppeffektorid. Haardelised lõppeffektorid (grippers) võivad olla mehhaanilised, vaakum- või magnetilised ning neid kasutatakse esemete haaramiseks ja nende paigutamiseks. Töötlemise lõppeffektorid teostavad konkreetseid töötlusi, nagu keevitus, lõikamine, lihvimine või dispenseerimine, ning neid varustatakse vastavate tööriistadega.

Lõppeffektorid toimivad tavaliselt elektriliste, pneumaatiliste või hüdrauliliste ajamitega. Jõud ja liikumised kontrollitakse sageli läbi piiratud tagasisidega sensorite süsteemide, mis võivad hõlmata jõu- ja positsioonisensoreid ning taktilisi sensorid või vaakumisüsteeme. Mõnel lõppeffektoril on eraldi sensorid, mis jälgivad näiteks haarde tugevust või vaakumi taset.

Kinnituse ja vahetamise osas kasutavad lõppeffektorid tavaliselt standardseid kinnitusliideseid või kiirkinnitussüsteeme, mis võimaldavad lõppeffektori kiiresti vahetada ja tasku ümber sättida.

Rakendused ja kujundus tekivad laias valikus: tööstusrobotites pakkimine, koostamine, logistika, autotööstus, elektroonika tootmine, meditsiin ja toidutööstus. Lõppeffektoride valik sõltub ülesandest, objekti geomeetriast, vajaliku haarde tugevusest, kiirusest ja tööohutusnõuetest.