kulkualustan

Kulkualusta on yleinen termi robotiikassa ja automaatiossa, jolla viitataan mobiilin järjestelmän perustaan. Se on tavallisesti runko tai alusta, joka mahdollistaa laitteen liikkeen ja kantaa sille asetetun kuorman. Kulkualusta sisältää usein voimanlähteen, voimansiirron sekä ohjaus- ja energiajärjestelmät sekä kiinnitys- tai asennuspisteet sensoreille, toimilaitteille tai muille lisävarusteille.

Kulkualusta koostuu useista osista: kehyksestä tai rungosta, jonka varaan kuorma ja komponentit asettuvat; voimanlähteestä (esim. akkukäyttö, polttoaineen käyttö); voimansiirrosta ja liikuttamismekanismeista; sekä sähkö- ja ohjausjärjestelmistä sekä antureista. Alustan geometrian hallinta sekä painopiste vaikuttavat vakauteen, suorituskykyyn ja energiatehokkuuteen.

Kulkualustat voidaan jaotella tyypin mukaan seuraavasti: pyöräalustoihin, raidallisiin alustoihin ja jalkaisiin alustoihin. Pyöräalustat ovat yleisiä robotiikassa ja automaatiossa; ne voivat olla differentiaaliohjauksella, nelivedolla tai omnidirektionaalisella ohjauksella. Raidalliset alustat jakavat kuorman suuremmalle kosketuspinnalle ja tarjoavat hyvän etenemiskyvyn epätasaisella maastolla. Jalkaiset alustat mahdollistavat esteiden ylittämisen ja pehmeän tasaamisen, mutta ovat yleensä monimutkaisemmin toteutettavia ja kuluttavat enemmän energiaa.

Suunnittelussa kiinnitetään huomiota kuormituskykyyn, painopisteeseen, vakauteen, renkaiden tai raidakokonaisuuksien valintaan sekä ympäristöominaisuuksiin kuten kosteuteen, pölynsuojaukseen ja lämpötilavaihteluihin. Energiankulutukseen vaikuttavat käytetyn voimanlähteen ominaisuudet ja optimointi. Kulkualustat ovat keskeisiä autonomisissa kulkijoissa, palveluroboteissa, mobiileissa käsittelyjärjestelmissä sekä tutkimusalustoissa.

Termi muodostuu sanoista kulku ja alusta; genetiivimuoto kulkualustan viittaa omistukseen tai käyttöön.