antiwinduptekniikoita
Antiwinduptekniikat ovat ohjausjärjestelmissä käytettyjä menetelmiä, joiden tarkoituksena on estää tai lieventää windup-ilmiötä. Windup syntyy, kun säädin jatkaa virheen integroitumista vaikka toimilaite on saavuttanut saturaatiorajan. Tällöin järjestelmän vaste voi viivästyä, yliohjautua tai käydä epästabiiliksi, kun saturaatio katkeaa ja ohjain palautuu normaaliksi.
Yleisiä lähestymistapoja ovat:
- Integraattorin rajoittaminen (integrator clamping): integraattorin arvo pidetään min- ja max-arvojen sisällä, jolloin sen kasvu estyy saturaatiossa.
- Takaisinkytkentä (back-calculation): käytetään kompensaatiota, joka perustuu todelliseen ulostulon virheeseen ja saturoituneen tilan kestoa mittaavaan signaaliin; integrotorian
- Bumpless transfer: siirretään tiloja ja säätöparametreja ilman äkillisiä muutoksia tai häiriöitä, esimerkiksi säädön siirron yhteydessä.
- Resetointi: saturaatio havaitaan, ja integraattori tai säädin palautetaan arvoonsa tai asetetaan lähelle sallitua tasoa, jotta windup
- Muiden tekniikoiden yhdistelmät: mukautuvat tai hybridiratkaisut, kuten gain-scheduling tai tilakohtaiset rajoitusstrategiat, voivat eri sovelluksissa parantaa suorituskykyä.
Sovelluksia ovat teollisuusprosessit, robotiikka ja sähkö- sekä mekatroniset ohjausjärjestelmät. Valinta riippuu järjestelmän rakenteesta, mittauskanavien rajoitteista ja