Pysähtymisvaihe

Pysähtymisvaihe on suomenkielinen termi, joka kuvaa prosessin vaihetta, jossa liike tai toiminta hidastuu ja lähes pysähtyy. Tämän vaiheen tarkoituksena on vakauttaa järjestelmän tila ennen seuraavaa liikkeen aloitusta tai siirtymää. Näin se toteutuu erityisesti teknisissä, robotiikkaa ja liikenteen hallintaa koskevissa sovelluksissa sekä motorisessa oppimisessa.

Tyypillisiä piirteitä pysähtymisvaiheessa ovat liikkeen hidastuminen kohti nollaa, alhainen tai nollautuva kiihtyvyys sekä energian dissipointi vaimennuksen tai jarrutuksen kautta. Keston ja käytetyn hallinnan määräävät järjestelmän dynamiikka, kuten inertia, kitka, vaimennus sekä käytössä olevat ohjausalgoritmit ja ulkoiset häiriöt. Hyvin toteutettu pysähtymisvaihe minimoi jäljelle jäävän tärinän ja valmistaa järjestelmän turvalliseen uudelleenkäynnistykseen tai tarkkaan lopetukseen.

Mittaaminen ja määrittäminen tapahtuvat usein nopeuden raja-arvojen tai ajan perusteella: pysähtymiseksi katsotaan, kun nopeus pysyy tietyn kynnysarvon alapuolella. Sensorit seuraavat nopeutta, asentoa ja joskus voimia. Automaattisissa järjestelmissä hallintajärjestelmä voi erikseen vaihtaa liikkeen tilan jäähdytykseen tai pidättävään tilaan, kun pysähtymiskriteerit täyttyvät.

Esimerkkejä: ajoneuvon pysähtyminen punaisella valolla, tuotantolinjan jarrutus ja kohteiden uudelleen käsittely robotiikassa, sekä urheilussa ja biomekaniikassa hetken pysäytys ennen uuden liikkeen aloittamista. Pysähtymisvaihe on olennaista turvallisuudelle, tarkkuudelle ja järjestelmän vakaudelle.