PIDsäätöjen
PIDsäätö (PID-säätö) on yleinen palautesäätöjärjestelmä, jota käytetään ohjaamaan prosessin arvoa siten, että se seuraa annettua viitearvoa. Järjestelmä mittaa virheen e(t) = r(t) − y(t), jossa r(t) on toivottu arvo ja y(t) mitta-arvo. Ohjaus-signaali u(t) muodostuu kolmesta osasta: P-osa reagoi virheeseen hetkellisesti, I-osa kertyy ajan mittaan ja korjaa pysyvän poikkeaman, D-osa ennakoi virheen muutosta ja parantaa vasteaikaa.
Yksinkertaisimmassa muodossa u(t) = Kp e(t) + Ki ∫ e(τ) dτ + Kd de/dt.
Diskreetissä toteutuksessa ottoaikaväli Ts huomioidaan ja ohjaus voidaan kirjoittaa u[k] = Kp e[k] + Ki Ts ∑_{i=0}^k e[i]
Sovellukset: PID-säätöjä käytetään laajasti teollisuudessa lämpötilan, nopeuden, paikan ja virtausten säätöön sekä robotiikassa. Ne ovat helposti