Derivaattatermillä
Derivaattatermi on PID-säätöjärjestelmän D-termi, joka reagoi virheen aikaderivaattaan. Sen tehtävänä on ennakoida virheen kehitystä ja parantaa järjestelmän dynaamista vasteita sekä stabiloida nopeita muutoksia.
Matemaattisesti derivoituvuus voidaan esittää sekä jatkuvassa että diskreetissä aikamallissa. Jatkuvassa muodossa ohjaussignaali on u(t) = Kp e(t)
Hyödyt ja rajoitukset. D-termillä on kyky nopeuttaa vasteita ja auttaa vaimentamaan nopeita virheen muutoksia, mikä voi
Käytännössä derivoitua osaa käytetään usein yhdessä suodatuksen kanssa. Tyypillinen ratkaisu on käyttää derivoitua signaalia, joka on